Diseño y Construcción de un Robot Móvil que Permita la Obtención de una Nube de Puntos del Escaneo de Habitaciones Utilizando Láser y Webcams

Juan Carlos Musuña Toapanta, Byron Ricardo Zapata Chancusig, Luis German Oñate Cadena, Gonzalo Bayardo Campuzano Nieto

Producción científica: Contribución a una revistaArtículo

Resumen

Se desarrolló un algoritmo y se construyó un hardware para la obtención de una nube de puntos en coordenadas X, Y , Z, de un conjunto de imágenes capturadas de una habitación con proyección de láser, las imágenes son obtenidas por medio de la adquisición y preprocesamiento de imágenes utilizando visión artificial y la teoría de visión estéreo, para un escaneo bifocal por medio de láser y webcams. Mediante la utilización de filtros digitales se logra digitalizar las imágenes para obtener las coordenadas X, Y que representan la proyección del láser en el plano de la imagen, por medio de la fórmula de cálculo de profundidades con visión estereoscópica se consigue la coordenada en Z que representa la profundidad o distancia de separación entre las cámaras y los objetos en los que se proyecta el láser. Los resultados obtenidos por la reconstrucción tridimensional son semejantes en las habitaciones en las que se aplicó el escaneo con un margen de error pequeño que representa la disparidad entre puntos correspondientes.
Título traducido de la contribuciónDesign and Construction of a Mobile Robot that Allows Obtaining a Point Cloud of Room Scanning Using Lasers and Webcams
Idioma originalEspañol (Ecuador)
Páginas (desde-hasta)53-61
Número de páginas9
PublicaciónIngenius
Volumen11
N.º11
EstadoPublicada - 1 jun. 2014

Palabras clave

  • Bifocal system
  • Image preprocessing
  • Point cloud
  • Stereo vision

Areas de Conocimiento del CACES

  • 116A Computación

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Diseño y Construcción de un Robot Móvil que Permita la Obtención de una Nube de Puntos del Escaneo de Habitaciones Utilizando Láser y Webcams'. En conjunto forman una huella única.

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